تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • پاورپوینت شهرک کارگران معدن تینقیر مراکش

    پاورپوینت شهرک کارگران معدن تینقیر مراکش دریافت پاورپوینت شهرک کارگران معدن تینقیر مراکش دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع شهرک کارگران معدن تینقیر مراکش،با فرمت ppt و در 80 اسلاید قابل…

  • تحقیق زندگي نامه ميرزا كوچك خان جنگلي

    تحقیق زندگي نامه ميرزا كوچك خان جنگلي دریافت تحقیق زندگي نامه ميرزا كوچك خان جنگلي دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع زندگي نامه ميرزا كوچك خان جنگلي،در قالب Word و…

  • تحقیق بررسی MPLS

    تحقیق بررسی MPLS دریافت تحقیق بررسی MPLS دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت چکيده:با افزايش و رشد محبوبيت شبکه جهانی وب، اينترنت با رشد بی رويه کاربران مواجه شده است. کاربران انواع داده…

  • تحقیق وظايف دال و معيارهاي گزينش مسئولين طبقات مختلف اجتماع از ديدگاه نهج البلاغه

    تحقیق وظايف دال و معيارهاي گزينش مسئولين طبقات مختلف اجتماع از ديدگاه نهج البلاغه دریافت تحقیق وظايف دال و معيارهاي گزينش مسئولين طبقات مختلف اجتماع از ديدگاه نهج البلاغه دسته بندي : علوم انسانی » فلسفه و منطق جزئیات و…

  • تحقیق رشته معماری و شهرسازی مجموعه توريستي تفريحي درياچه گهر

    تحقیق رشته معماری و شهرسازی مجموعه توريستي تفريحي درياچه گهر دریافت تحقیق رشته معماری و شهرسازی مجموعه توريستي تفريحي درياچه گهر دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت چكيده:در اين روند آفرينش، سفر و گردشگري همواره…

  • گزارش کارآموزی رشته حسابداری در شرکت صنعت گوشت توس

    گزارش کارآموزی رشته حسابداری در شرکت صنعت گوشت توس دریافت گزارش کارآموزی رشته حسابداری در شرکت صنعت گوشت توس دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت مقدمه:گوشت و فرآورده های آن یکی از منابع پرارزش پروتئینی در…

  • تحقیق درباره جان نگروپونت

    تحقیق درباره جان نگروپونت دریافت تحقیق درباره جان نگروپونت دسته بندي : علوم انسانی » علوم سیاسی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع جان نگروپونت ،در قالب Word و در 25 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :گرگ در…

  • ترجمه و نقد پلورالیزم، دموکراسی، قوانین الهی و حقوق انسانی از کتاب زمینه های مشترک اثر پا

    ترجمه و نقد پلورالیزم، دموکراسی، قوانین الهی و حقوق انسانی از کتاب زمینه های مشترک اثر پا دریافت ترجمه و نقد پلورالیزم، دموکراسی، قوانین الهی و حقوق انسانی از کتاب زمینه های مشترک اثر پا دسته بندي : علوم انسانی…

  • مقاله ترجمه شده بررسی راه اندازی ال ای دی ها LED-driver considerations

    مقاله ترجمه شده بررسی راه اندازی ال ای دی ها LED-driver considerations دریافت مقاله ترجمه شده بررسی راه اندازی ال ای دی ها LED-driver considerations دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت مقاله ترجمه…

  • تحقیق کودتای ۲۸ مرداد

    تحقیق کودتای ۲۸ مرداد دریافت تحقیق کودتای ۲۸ مرداد دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع کودتای ۲۸ مرداد،در قالب Word و در 39 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :محمد…

  • تحقیق طرح مرمت و احیا عمارت ارباب هرمز

    تحقیق طرح مرمت و احیا عمارت ارباب هرمز دریافت تحقیق طرح مرمت و احیا عمارت ارباب هرمز دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع طرح مرمت و احیا عمارت ارباب هرمز،در قالب Word…

  • نقشه ی بخش های شهرستان کاشان

    نقشه ی بخش های شهرستان کاشان دریافت نقشه ی بخش های شهرستان کاشان دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت بخش های شهرستان کاشان (واقع در استان اصفهان) این فایل در محیط نرم افزار جی آی اس قابل…

  • پاورپوینت جمع عددهای مرکب ریاضی پایه پنجم دبستان

    پاورپوینت جمع عددهای مرکب ریاضی پایه پنجم دبستان دریافت پاورپوینت جمع عددهای مرکب ریاضی پایه پنجم دبستان دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس پنجم دبستان جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه پنجم دبستان با موضوع جمع عددهای مرکب ریاضی…

  • قالب پاورپوینت زیبا

    قالب پاورپوینت زیبا دریافت قالب پاورپوینت زیبا دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت قالب های پاورپوینت جهت استفاده در جلسات دفاع رساله، پایان نامه، پروپوزال، سمینار و …اسلاید بسم الله الرحمن الرحیم : دارداسلاید سپاسگزاری: دارداسلاید فهرست…

  • مقاله مدل قيمت گذاری آربيتراژ

    مقاله مدل قيمت گذاری آربيتراژ دریافت مقاله مدل قيمت گذاری آربيتراژ دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت مقدمه:تمام مدل هايي که در قبل مورد بررسی قرار گرفت , بر مبنای تجزيه و تحليل ميانگين ـ واريانس…

  • رازهای موفقیت در زندگی

    رازهای موفقیت در زندگی دریافت رازهای موفقیت در زندگی دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت رازهای موفقیت در زندگی در برابر افرادی که موجب نا امیدی و دلسردی می شوند ویا احساسات همدلانه…

  • اثر افزودني هاي زيركونيوم بروي درشت شدن دانه هاي آستنيت C-Mn و فولادهاي ميكرو آلياژ

    اثر افزودني هاي زيركونيوم بروي درشت شدن دانه هاي آستنيت C-Mn و فولادهاي ميكرو آلياژ دریافت اثر افزودني هاي زيركونيوم بروي درشت شدن دانه هاي آستنيت C-Mn و فولادهاي ميكرو آلياژ دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و…

  • پاورپوینت فصل دوم علوم پایه هفتم

    پاورپوینت فصل دوم علوم پایه هفتم دریافت پاورپوینت فصل دوم علوم پایه هفتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هفتم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه هفتم با موضوع فصل دوم علوم ،در قالب ppt و در 29 اسلاید،…

  • پروپوزال رشته معماری گرایش معماری

    پروپوزال رشته معماری گرایش معماری دریافت پروپوزال رشته معماری گرایش معماری دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت پروپوزال رشته معماری( مناسب برای درس روش تحقیق مقطع کارشناسی ارشد )این پروپوزال آماده مرتبط با رشته معماری، می باشد…

  • پاورپوینت فصل 4 علوم تجربی کلاس هشتم

    پاورپوینت فصل 4 علوم تجربی کلاس هشتم دریافت پاورپوینت فصل 4 علوم تجربی کلاس هشتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هشتم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه هشتم با موضوع فصل 4 علوم تجربی ،در قالب ppt و…

  • بررسی تاثیر دمای قالب بر خواص مکانیکی قطعات متالورژی پودر تولید شده به روش فشردن گرم

    بررسی تاثیر دمای قالب بر خواص مکانیکی قطعات متالورژی پودر تولید شده به روش فشردن گرم دریافت بررسی تاثیر دمای قالب بر خواص مکانیکی قطعات متالورژی پودر تولید شده به روش فشردن گرم دسته بندي : فنی و مهندسی »…

  • پاورپوینت طرح ساماندهی بافت فرسوده اراک (کوی رودکی)

    پاورپوینت طرح ساماندهی بافت فرسوده اراک (کوی رودکی) دریافت پاورپوینت طرح ساماندهی بافت فرسوده اراک (کوی رودکی) دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع طرح ساماندهی بافت فرسوده اراک (کوی رودکی)،با فرمت…

  • پاورپوینت معماری اسلامی در ترکیه

    پاورپوینت معماری اسلامی در ترکیه دریافت پاورپوینت معماری اسلامی در ترکیه دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معماری اسلامی در ترکیه،با فرمت ppt و در 49 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت…

  • نقشه طبقات اقلیمی استان بوشهر

    نقشه طبقات اقلیمی استان بوشهر دریافت نقشه طبقات اقلیمی استان بوشهر دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل طبقات اقلیمی استان بوشهرمشخصات سیستم تصویر لایه: Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:    D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular Unit: Degree دسته بندی:…

  • تحقیق بررسی موضوع زمان و حركت در آثار تجسمي

    تحقیق بررسی موضوع زمان و حركت در آثار تجسمي دریافت تحقیق بررسی موضوع زمان و حركت در آثار تجسمي دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع زمان و حركت در آثار…

  • تحقیق علم میکرو الکترونیک

    تحقیق علم میکرو الکترونیک دریافت تحقیق علم میکرو الکترونیک دسته بندي : کارآفرینی » برق و الکترونیک جزئیات و دریافت مقدمه:علم الكترونيك و ديجيتال در طول كمتر از 40 سال توانسته بجاي يك ترانزيستور روي يك قطعه، بيش از صدها…

  • تحقیق انواع دما سنج

    تحقیق انواع دما سنج دریافت تحقیق انواع دما سنج دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت مقدمه:استاندارد "روش استاندارد دماسنج‏هاي مايع در شيشه دقيق در مقايسه با  "SPRTكه توسط كميسيون‏هاي فني مربوطه تهيه و تدوين شده…

  • پروژه شناخت آهک

    پروژه شناخت آهک دریافت پروژه شناخت آهک دسته بندي : فنی و مهندسی » عمران جزئیات و دریافت آهك:آهك از مهمترين مصالح كلسيم دار است كه در ساختمان به شكلهاي گوناگون مورد استفاده قرار مي گيرد. ممكن است بشر هم…

  • طرح توجیهی توليد پروفيل MDF

    طرح توجیهی توليد پروفيل MDF دریافت طرح توجیهی توليد پروفيل MDF دسته بندي : کارآفرینی » تولیدی جزئیات و دریافت توضیحات:طرح توجیه فنی، مالی و اقتصادی (BP) توليد پروفيل MDFکه توسط کارشناسان متخصص نگارش و جمع آوری شده است.  مناسب…

  • تحقیق در مورد بررسی اثرات MTBE در آلودگی منابع آب

    تحقیق در مورد بررسی اثرات MTBE در آلودگی منابع آب دریافت تحقیق در مورد بررسی اثرات MTBE در آلودگی منابع آب دسته بندي : علوم پایه » محیط زیست جزئیات و دریافت اثرات MTBE در آلودگی منابع آب:حذف سرب از…

  • پاورپوینت معرفي نرم افزار Power Point

    پاورپوینت معرفي نرم افزار Power Point دریافت پاورپوینت معرفي نرم افزار Power Point دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معرفي نرم افزار Power Point،در قالب ppt و در 16…

  • نقشه ی جهت شیب شهرستان بناب

    نقشه ی جهت شیب شهرستان بناب دریافت نقشه ی جهت شیب شهرستان بناب دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی رستری جهت شیب شهرستان بناب (واقع در استان آذربایجان شرقی)نقشه ی جهت، 8 جهت جغرافیایی…

  • تحقیق جمعيت شناسي

    تحقیق جمعيت شناسي دریافت تحقیق جمعيت شناسي دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع جمعيت شناسي،در قالب Word و در 44 صفحه قابل ویرایش.فهرست مطالبتعاريف و كليات جمعيت شناسي    تعريف جمعيت     انواع جمعيت    …

  • تحقیق حجاب و عفاف و پیشگیری از آسیب های اجتماعی

    تحقیق حجاب و عفاف و پیشگیری از آسیب های اجتماعی دریافت تحقیق حجاب و عفاف و پیشگیری از آسیب های اجتماعی دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع حجاب و…

  • تحقیق در مورد بررسي ميزان آگاهي پزشكان عمومي از روشهاي پيشگيري از بارداري (EC) در سال 81

    تحقیق در مورد بررسي ميزان آگاهي پزشكان عمومي از روشهاي پيشگيري از بارداري (EC) در سال 81 دریافت تحقیق در مورد بررسي ميزان آگاهي پزشكان عمومي از روشهاي پيشگيري از بارداري (EC) در سال 81 دسته بندي : علوم پزشکی…